Окремі елементи страхування були відомі ще за тисячі років до нашої ери. На жаль, інформація, що дійшла до нас із давніх часів, не дає системного уявлення про зародження цього надійного способу захисту економічних інтересів громадян, виробничих і соціальних формувань. Значно легше відновлювати форми та окремі властивості будівель, споруд, навіть тварин, ніж економічні зв'язки між людьми.
Археологічні знахідки дають можливість стверджувати: уже у стародавні часи різні народи добре усвідомлювали необхідність спорудження громадських спеціальних приміщень для зберігання запасів провізії на випадок можливої небезпеки.
У літературі є посилання на те, що ознаки страхування і в грошовій формі проглядалися дуже давно. Так, у шумерів у третьому тисячолітті до нашої ери торгівцям видавали грошову позику, скажімо, для створення «спільної каси», щоб захистити їхні інтереси на випадок утрати вантажу під час перевезення. Пізніше територія, де проживав цей народ (теперішній Ірак), відійшла до складу рабовласницького Вавилону. Закони вавилонського царя Хаммурапі (1792—1750рр. до н. е.) вимагали укладення угоди між учасниками торговельного каравану про спільне покриття збитків у разі несподіваної пригоди, наприклад нападу на когось із них розбійників. Очевидно, що така практика як цілком виправдана передавалася з покоління в покоління. Вона вдосконалювалася й поширювалася на інші землі. Так поступово люди доходили висновку про доцільність страхування не лише в разі перевезення вантажів, а й у багатьох сферах свого життя та діяльності.
Багато свідчень дійшло до нас про відносно поширене взаємне страхування ритуальних витрат у Стародавньому Римі. Тут надавали великого значення культу похорону. Улаштування похоронних процесій і спорудження пам'ятників вимагало значних витрат. Незаможні римляни накопичували потрібні гроші у професійних колегіях і спілках. Цільове використання коштів забезпечувалося правовими гарантіями. Лише особа, зазначена в заповіті, могла отримати належні кошти і витратити їх на ритуальні заходи, пов'язані з похоронами заповідача. На страхові суми не поширювалися претензії будь-яких кредиторів. Навіть рабовласник (якщо він не значився в заповіті) не мав права на страхову суму раба. Але він міг відмовити колегії в наданні тіла раба для поховання, тоді колегія за рахунок страхової суми здійснювала символічні похорони, тобто ховала померлого «в уяві». У середньовіччі страхування поступово поширювалося й на інші ризики. Воно здійснювалось через гільдії (братства) та цехи. Стосунки між членами тут були тіснішими, ніж у колегіях Стародавнього Риму. Згодом гільдії почали спеціалізуватися за окремими професіями. Серед них з'явилися й захисні гільдії, що мали завданням охорону особи й майна своїх членів від різних зазіхань. Принцип взаємодопомоги закріплювався у статуті гільдії. Поступово тут формувався перелік страхових подій та уточнювався розмір внесків і виплат.
Сьогодні важко з упевненістю стверджувати, в якій саме країні було засновано перше страхове товариство. Існують посилання на те, що сталося це в Ісландії в XIII столітті, коли тамтешні заможні селяни почали об'єднуватися в спілки для взаємного захисту від утрат на випадок вогню або загибелі худоби. У разі нещастя частину збитків потерпілим відшкодовували грішми, а решту — матеріалами або працею. Отже, страхових резервів і регулярних страхових внесків тут, очевидно, ще не існувало.
Більш переконливим є твердження про те, що поява страхових товариств пов'язана із зародженням капіталістичних відносин, і насамперед на морському транспорті та в торгівлі, де, до речі, було нагромаджено досвід різних моделей захисту власників суден і вантажів на випадок їх знищення, пошкодження або пограбування під час рейсу.
Механізм морського страхування в початковий період будувався на договорі бодмереї. Сутність договору полягала в тому, що кредитор виплачував страхувальникові страхову суму, а потім у разі благополучного закінчення плавання, тобто за відсутності страхового випадку, кредиторові поверталась авансована сума плюс премія за бодмерею. Згідно із сучасним розумінням це було «страхування навпаки». Кредитори вимагали за надані на умовах бодмереї страхові суми великих премій (від 15 до 100%). Тому інколи ці умови страхування називають морською позикою. Бодмерея не могла існувати довго. Попит на страхові послуги зростав, а капіталу для забезпечення такого страхування бракувало. Тому страхування у формі бодмереї стало невиправданим. Адже це призводило до відтягування коштів страховика на кілька місяців, а іноді й років. Тим часом страхова сума, яка перебувала в розпорядженні капітана судна, могла бути втрачена через піратський напад або іншу пригоду, що не завжди значилася як страхова.
Зростання попиту на страховий захист зумовило перехід до продажу страхових полісів з подальшим відшкодуванням збитків. Спершу їх продавали, здебільшого, товариства взаємного страхування.
Маємо дані про те, що перший морський поліс був виданий страховому судновласникові в 1347 році. Через 121 рік після цього з'явився Венеціанський кодекс морського страхування. Далі ініціатива в морському страховому законодавстві переходить до Англії, страхове законодавство якої є відтоді взірцем для інших держав. Досить сказати, що прийнятий 1774 року закон про страхування життя й сьогодні лишається у складі чинного законодавства Англії. У 1779 році члени асоціації «Лондонський Ллойд» прийняли формуляр договору морського страхування — так званий підписний формуляр Ллойда, окремі положення якого донині застосовуються в міжнародній практиці.
Комерційне мореплавання особливо інтенсивно розвивалося після Великих географічних відкриттів. Одночасно у вельми ризиковане плавання виходили кілька кораблів, а нерідко й цілі флотилії. Загроз для мореплавців було багато: шторм, нестача харчів, інфекційні хвороби, пошкодження судна комахами, зіткнення суден, піратські напади тощо. Інвесторам, які вкладали в такі ризиковані заходи великі гроші, потрібно було розподілити між собою ризики, щоб у разі невдалого рейсу не втратити повністю свій капітал.
У XVII столітті в багатьох європейських країнах виникли акціонерні страхові товариства (компанії). Першим серед них згадується створене в 1602 році Голландсько-Ост-Індське товариство. Воно, як і чимало інших невдовзі створених в Англії, Німеччині та Франції товариств, здійснювало морське страхування, а також страхування на випадок пожежі здебільшого в міських поселеннях.
У цей час страхуванням охоплюється й діяльність селянських господарств, насамперед ідеться про страхування посівів від знищення або пошкодження градом. Проте акціонерна форма страховиків для селян не прижилася. Страхування сільськогосподарських ризиків знову переходить до товариств взаємного страхування. Вони в багатьох державах лишилися й досі провідними страховиками в аграрному секторі економіки.
Особливо активно страхування починає впроваджуватися в період розвитку капіталістичної економіки. Лідером у страховому бізнесі стає Англія. Поряд з морським поширюється вогневе страхування, від нещасних випадків, а також страхування життя.