Могутність війська за княжих часів була зумовлена в першу чергу його зв'язком з державою. Татарська навала у ХШ—XIV ст. призвела до занепаду української держави і її війська. Землі України потрапляли під литовські, польські, угорські, молдавські прапори.
XV—XVIII ст. в історії України — це період козаччини. Основною причиною зародження козацтва була небезпека з боку орд кочівників, які грабували, нищили, брали у полон український люд. У цей час визріває національна свідомість народу, міцніє його бажання здобути свободу і незалежність.
Слово «козак» тлумачать по-різному. За однією з версій, це слово — турецького походження, означає «вільна, відважна, войовнича людина».
Козаками ставали вихідці з прикордонних замків і містечок, які йшли в степи, ловили звірів, билися з татарами. Спочатку вони не мали ніякої військової організації, а збирались у ватаги по кілька десятків чоловік, обирали отаманів з числа тих, хто мав воєнний досвід. Зброя їх була простою: луки, списи, сокири, шаблі, примітивні рушниці. Такі козацькі ватаги діяли в степах незалежно одна від одної, зрідка об'єднуючись для спільної боротьби, їхньою тактикою була локальна війна, а метою — здобич. Лише у першій половині ХУІ ст. козаки освоїли простори нижче Дніпрових порогів — так званий Низ, або Запоріжжя, і почали будувати козацькі укріплення — січі (від слова «сікти»), У 1553 р. волинський князь Д. Вишневецький (?—1563) зібрав першу ватагу козаків (понад 300 чоловік), озброїв їх і пішов за Дніпрові пороги. На островах козаки знаходили для себе захист від татар, полювали, ловили рибу. Завзята боротьба козаків з татарами принесла Україні славу.
У 1568 р, польський король Сигізмунд Август (1520—1572) найняв козаків на організовану військову службу для захисту земель Польщі від кочівників. Утворилося реєстрове козацьке військо; козаки отримували платню, мали однаковий одяг, зброю, вправлялись у військовій майстерності. За реєстровими козаками залишалися права на волю.
На зразок організації реєстрових козаків почала перетворюватися решта козацького війська. Козаки поділялися на «зимівників», які зимували і постійно про-
живали в Січі, та паланкових козаків, які мешкали у поселеннях поза межами Січі, а для бойових походів чи боїв приходили до війська. Порівняно з простим людом козаки мали цілий ряд привілеїв: вибори військової старшини (командирів), звільнення від податків, власний незалежний суд, безкоштовне утримання під час походів, право полювати і ловити рибу на Низу та ін.
Козацьке військо мало демократичний устрій. Усі важливі політичні й організаційні питання (вибори старшини, гетьманів, згода на військові походи, судові справи, поділ угідь, укладання угод з іншими державами) вирішувалися на раді (мал. 6). Залежно від її учасників рада поділялася на повну, військову, генеральну, старшинську, чорну.
Командування військом здійснювала військова старшина різних ступенів. На чолі війська стояв гетьман. Він був головою козацької держави, мав повну адміністративну владу, брав активну участь у законодавчій діяльності, судовій справі. Приймаючи рішення з основних питань, гетьман враховував думку генеральної та старшинської рад.
До генеральної старшини входили: обозний, судді, писар, осавули, хорунжий і бунчужний. Генеральний обозний займався військовим обозом, організовував оборону табору в походах, заправляв військовою артилерією. Йому підпорядковувалися полкові обозні. Генеральні судді розглядали справи у генеральному суді. Генеральний підскарбій (скарбник) відав державною казною. Генеральний писар очолював генеральну військову канцелярію козацької держави, вів найважливіші внутрішні та закордонні справи. Генеральні осавули керували окремими частинами козацької армії, проводили огляд військ. Генеральний хорунжий (хоружий) відповідав за військові прапори, керував «придворним» гетьманським військом. Бунчужний носив перед гетьманом бунчук (відзнаку гетьмана), допомагав гетьманові у походах.
Аналогічну структуру управління мав і полк. Адміністративна і військова влада у полку належала полковникові. Кожний полк (500—1000 чоловік) поділявся на сотні (роти) і курені (батальйони). До сотенного уряду входили: сотник, сотенний осавул, хорунжий і писар. У курені командував курінний отаман, або десятник (міський, сільський).
Усім військом керував кошовий отаман із суддями, осавулами, писарем; паланками — полковник з осавулом і писарем.
Козаки офіційно титулували один одного товаришем, а гурт козаків — «товариством».
У першій половині XVII ст. запорізьке козацтво піднеслося до рівня кращих європейських армій. Особливо відзначалася військовою майстерністю піхота, яка була головним видом козацького війська і вважалася найдосконалішою в Європі. Козацька піхота героїчно билася з ворогом, використовуючи особливу тактику: шикувалась у три шеренги (перша стріляла, друга подавала рушниці, а третя їх заряджала). Піхота козаків уміло штурмувала ворожі фортеці, а також сміливо воювала на морі на вітрильно-веслувальних дерев'яних човнах (мал. ). Козацькі човни (чайки) мали довжину 20 м, ширину — 3—4 м, глибину — 2,5 м. На основу з липового і вербового пня набивали дошки, робили вітрила. На одному човні було 20—30 веслярів, 50—70 воїнів, 4—5 легких гармат. Швидкість чайки — 15 км/год. Козацькі чайки охороняли береги, ходили в походи проти Туреччини. Є відомості про те, що й підводний човен запорожці стали використовувати в бойових діях набагато раніше, ніж у Західній Європі. За не зовсім точними даними, він являв собою два накладені один на одного, скріплені і просмолені звичайні човни з пристосуванням для руху та системою забезпечення повітрям через очеретяні трубки.
Кіннота козацького війська у першій половиш XVII ст. була менш чисельною, ніж піхота, й відзначалася високою військовою майстерністю. Вона вела наступ так званою лавою: шикувалася півколом, атакуючи таким чином противника з флангів, з фронту і з тилу одночасно.
Найвищим зразком військового мистецтва козаків був бій у так званому таборі — рухомій фортеці. Це було чотирикутне рухоме укріплення з возів, усередині якого знаходилося військо. Піхота виходила для бойових дій із-за возів, а в разі небезпеки замикалась у щільну фортецю.
На високому рівні у запорожців була розвідувальна та сторожова служба. Створювалася ціла система вишок із відповідною сигналізацією (вогнем, рухами) — прообраз світлового телеграфу. Сигнал про небезпеку від самого кордону послідовно передавався до козацького війська. Козаки вміло вели розвідку, навіть у стані ворога.
Чисельність козацького війська значно змінювалася протягом століть. Наприкінці XVI ст. козацьке військо налічувало 10—12 тисяч чоловік. У 1621 р. у війську було понад 40 тисяч козаків. У Богдана Хмельницького (1595—1657) в різні часи військо мало від 100 до 300 тисяч козаків. Вони були озброєні шаблями, рідше — короткими списами, стрілами, а також вогнепальною зброєю: мушкетами, пістолями, самопалами, рушницями. Запорожців називали «рушничним військом», бо рушниця була найважливішою козацькою зброєю. У козаків були також бойові молотки (келепи), якірці, рогульки, що застосовувались у боротьбі проти ворожої кінноти. Порох, кулі, зброю запорожці виготовляли самі або ж діставали в бою. Крім того, кожний козак повинен був мати сокиру, косу, лопату, шнури та інші матеріали для будівництва укріплень і перешкод. Козаки першими використали метод окопування в землі, який виявився надійнішим засобом захисту під час перестрілки в степовій місцевості, ніж важкі панцир і кольчуга.